במאות ה-15 וה-13 לפני הספירה שימשו כיסאות מתקפלים או שרפרפים כמושבים באזור הים התיכון. כסאות משמשים גם כקברים בקברים העשירים ביותר. כסאות מתקפלים מעץ הובנה ושנהב עם אביזרי זהב נמצאו בקברו של תותנקאמון במצרים.
כיסאות מתקפלים שימשו בתקופת הברונזה בצפון אירופה, מצרים העתיקה, יוון המינואית ורומא העתיקה. המסגרת עשויה בעיקר מעץ ולעיתים רחוקות ממתכת. העץ משובץ בגילופים אמנותיים, מוזהבים ומעוטרים שנהב. בצפון אירופה, השרידים של יותר מ-18 כסאות מתקפלים ידועים בתור תקופת הברונזה שראשיתה בצפון אירופה, כמו כסאות מתקפלים של דאנסן וכסאות גולד ø J.
כיסאות מתקפלים היו פופולריים במיוחד בימי הביניים. הוא מוערך כריהוט טקסי. מאז המאות ה-15 וה-16, כסאות מתקפלים צוידו בעיקר במשענות ידיים ומשענות ראש. כמובן, כיסאות חדשים יותר שנמצאים לעתים קרובות בפונקציות ופעילויות נקראים גם כיסאות מתקפלים. הם ניידים וקלים לשימוש.
הפטנט המוקדם של כיסא מתקפל הוצע על ידי ג'ון קראם בשנת 1855. בשנת 1947 יצר פרדריק ארנולד XXX כיסאות מתקפלים מאלומיניום עם קשרי בד עבור המושבים והגב. עד 1957, פרדריק ארנולד בברוקלין, ניו יורק, ייצר יותר מ-14,000 כיסאות ביום. כיום כסאות מתקפלים עשויים בעיקר מפלסטיק קשיח, מתכת או עץ. ניתן לחלק כיסאות מתקפלים לקטגוריות שונות.
